却说宋兵来至泓水，哨马报：“郑人追楚师来救，将至泓水。”襄公令前部排开阵势，列于泓水左岸，以待楚兵。须臾，楚兵奄至，将济泓水。子鱼曰：“彼众我寡，其势甚锐，不如乘楚兵半渡泓水，令前部廖鸣春以铁骑冲之，楚必败矣！”襄公曰：“君子不困人于厄！吾乃堂堂之师，正欲待楚兵济岸，然后制胜，以服楚兵，岂可诡计而破敌乎？”言未讫，楚人皆济泓水，布成陈势。子鱼又曰：“楚兵虽济，然其他伍参差，锐气未振，速乘此一鼓而进，无有不克。”襄公曰：“君子用兵，不鼓不成列，不擒二毛，何必行诡计？”

道犹未了，楚阵上突出一员大将，立于门旗下，大骂宋襄公霸不量力之罪。宋先锋廖鸣春视之，乃楚大夫斗勃也！鸣春更不打话，抡刀直取，战不数合，斗勃战败，渡水而逃。宋兵亦将济流而追，子鱼见楚人戈甲精锐，非真败之状，在阵后大呼曰：“楚兵必诈，不可轻追。”宋兵不听，皆下济水，斗勃回转马头，令壮士列于右岸，乱箭射于陆水，宋兵不能登岸，死者甚众。正欲抽兵，忽闻泓水左岸，喊声大震，宋兵视之，乃楚将宛春杀至左岸，亦令放箭，乱射宋兵，宋兵立于流水中流，左右被射，自相践踏，溺水死者十有八九。伊光祖见事急，令公孙固、廖鸣春殿后，自己与子鱼催襄公之马，拼命杀上左岸，宛春暗发一矢，正中襄公左股，襄公倒翻下马，宛春挺刀便砍。光祖力救上马而走，廖呜春被箭伤，死于流水。公孙固弃甲作步军而逃。楚人亦不来追，但扎在两岸，抢夺宋兵器械戈甲，得十余车班师。潜渊读史诗云：连天泓水白茫茫，宋楚交兵两岸旁，旗影乱翻波似雪，戈锋遥映浪如霜。

鱼龙涌跃山川竭，鸟雀争飞四野荒。

可笑襄公非劲敌，宁将十万丧长江。

襄公引残兵归来。宋之百姓，有从军战死者，父母妻子皆哭于朝外。近臣奏于襄公，襄公后悔无及。乃长叹数声，箭疮迸裂，倒于座下。群臣急救而起，叹曰：“吾早听子鱼之言，不致有今日之祸！”是夕遂卒。群臣奉太子王巨立，是为成公。

五霸之中宋襄虽继齐桓公之后，欲成霸业，但不量己力，故卒不能得志于诸侯也。双湖胡先生评曰：宋襄智略不如桓文，强暴不如秦楚，而兴师不擒二毛，不鼓不成列，区区以姑息为仁义，而不能舒丧死之戚。鹿上之会，见辱于楚，激之战卒殒其躯，皆自取也。

眉山苏先生古史评曰：裹公欲霸诸侯，与楚人战于泓，不鼓不成列，不擒二毛，以此兵败身死，余尝笑之。夫襄公凌虐小国，至邾人用鄫于次睢之社，虽桀纣有不为矣。乃欲以不鼓不成列、不擒二毛为君子，又可笑之甚也。

潜渊读史诗曰：五霸功名孰最强，齐桓炳炳著声光，襄公自不量力起，枉此身从战后亡。

又一绝叹子鱼曰：战国君臣相弑诛，廉而让位有谁知，襄公不纳当时谏，至死方知叹子鱼。