次日晨，晋、齐两军对阵于鞍（在今济南市西偏）。齐将邴夏为顷公驾驭战车，逢丑父做车右。晋将解张为郤克驾驭战车，郑丘缓做车右。齐顷公狂傲地说："余姑翦灭此而朝食。"马不披甲即杀向晋军。在激战中，晋中军帅郤克中箭受伤，但仍击鼓督战。其御解张也为流矢射穿手肘，但仍努力驾车。车右郑丘缓见有险情即下去推车。解张见郤克伤重，左手把握缰绳，右手执鼓槌击鼓，率战车冲锋不止，晋大军跟进，齐军大败。晋军一路追击，绕行华不注山三圈。

晋军司马韩厥驾车追击齐侯，其车左、车右皆中箭身亡。晋大夫綦母张丧失战车，也乘上韩厥战车，等他们追上齐侯战车时，齐侯车右逢丑父趁韩厥俯身去扶车右的机会，机智地与齐顷公换了位置，并叫顷公下车去华泉取水。齐顷公副车载顷公逃脱。晋军追击齐师，从丘舆（在今山东省益都县西南）进入齐境，攻击马陉（在丘舆北）。

齐军失败，顷公派大夫国佐求和，献出灭纪所得的甗（yǎn，音演）

和玉磬，并愿割地。郤克不受，说："必以萧同叔子为质，而使齐之封内尽东其亩。"国佐回答说：萧同叔子为寡君之母。晋、齐匹敌，也是晋君之母。以国母为质是不孝。晋怎能以不孝号令诸侯？又说：先王疆理天下，实行因地制宜。怎能"尽东其亩"，惟晋国兵车是利？如果晋再相逼迫，齐国只有背城借一，决死战斗。当时，鲁、卫二国也劝郤克与齐讲和，郤克听从了。秋七月，晋、齐在爰娄（今山东临淄县西）结盟。晋让齐国人归还侵占鲁国的汶阳之田。

鞍之战是构成晋景公争霸事业的一部分。经过鞍之战，晋国成功地打破了齐、楚联盟，而把齐拉到了自己一边。鞍之战次年（公元前588年），齐顷公亲自朝晋，建立晋、齐联盟。晋为加强这一联盟，不得不牺牲鲁国利益，在周简王三年（公元前583年），又命鲁国将汶阳之田划归齐国。晋、齐联盟的建立，是晋景公继消灭赤狄、联络吴国之后，又取得的一项重要成果。晋景公所创建的霸业，经过厉公、悼公的努力，一直持续到顷公、定公时代。而鞍之战在晋景公的争霸事业中占据重要地位。